交流電機控制回路設計：帶你掌握電機控制系統設計的最關鍵技能 (1版)

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【簡介】 在交流電機控制領域中，數位控制回路的設計向來是個具挑戰性的議題。 隨著技術的進步，對於高效且穩定的馬達控制系統的需求越來越高，這也促使我們需要更深入地研究並應用經典的控制理論，以滿足現代應用的要求。 數位控制系統是實現交流電機控制技術的主流方式，而數位系統先天就不可避免的會產生延遲效應，如運算延遲、取樣延遲、輸出延遲等，而延遲必然會減少系統的穩定度，若在控制回路設計階段，未將延遲納入考慮，則設計的系統頻寬與穩定度將與系統的實際值有相當大的出入，因此本書會從經典控制理論中的頻寬（Bandwidth）、相位裕度（Phase margin）與增益裕度（Gain margin）出發，並考慮數位系統的延遲效應來設計交流電機控制回路（電流、速度、位置回路），設計完成的模擬系統將非常接近真實馬達控制系統，建構接近真實物理系統的模擬工具，不僅可大幅降低研發與測試成本，也可作為建立自主智慧財產權的有效載體，提升自主化創新能力與核心競爭力。 【目錄】 第一章交流電機空間向量模型 1.1　直流分激式馬達原理 1.2　空間向量表示法與座標轉換 1.3　三相鼠籠式感應馬達空間向量模型 1.4　三相永磁馬達空間向量模型 1.5　結論 參考文獻 第二章交流電機控制回路設計 2.1　交流電機磁場導向控制策略 2.1.1　鼠籠式感應馬達的磁場導向控制 2.1.2　永磁同步馬達磁場導向控制 2.2　考慮延遲效應的電流回路PI 控制器設計 2.3　考慮延遲效應的速度回路PI 控制器設計 2.3.1　經典的速度回路PI 控制器設計方法 2.3.2　考慮延遲效應的速度回路PI 控制器設計方法 2.3.3　速度回路的IP 控制器設計 2.3.4　速度PI 與IP 控制器的抗擾動性能分析 2.4　前饋補償技術 2.5　位置回路控制器設計 2.6　結論 參考文獻 第三章三相逆變器調變策略 3.1　SPWM 調變策略 3.2　三次諧波注入調變策略 3.3　加入偏移值調變策略 3.4　空間向量調變策略 3.5　整合逆變器的永磁馬達向量控制系統仿真 3.6　結論 參考文獻 第四章使用硬體平台進行設計驗證 4.1　ODrive 的歷史 4.2　ODrive 系統設置 4.3　使用ODrive 進行控制回路驗證 4.3.1　使用不同的PI 控制器參數進行驗證 4.3.2　使用不同的機械慣量進行驗證 4.4　結論 參考文獻 第五章控制實務議題 5.1　標么系統 5.1.1　永磁同步馬達dq 軸模型標么化 5.1.2　永磁同步馬達標么化系統模擬 5.1.3　結論 5.2　控制回路的抗積分飽合技術 5.3　永磁同步馬達參數自學習技術 5.3.1　永磁同步馬達電機參數自學習技術 5.3.2　永磁同步馬達機械慣量自學習技術 5.4　不同PWM 採樣方法所造成的延遲時間 5.5　永磁同步馬達規格參數介紹 5.6　Butterworth 濾波器設計 5.7　陷波濾波器設計 5.8　數位濾波器設計流程及其頻域特性 5.9　使用編碼器脈衝信號計算速度的MT 法 5.10　經典Luenberger 估測器的本質及其回路設計 5.11　電機轉速與擾動的Luenberger 估測器設計 5.12　使用滑模估測器的永磁同步馬達無感測器控制 參考文獻 第六章經典控制理論回顧 6.1　經典控制理論中穩定度的本質 6.2　拉氏轉換與轉移函數的差別 6.3　數字控制系統中採樣、Z 轉換與零階保持器的本質 6.4　S域與Z域的P、I、D 控制器實現 6.5　標準二階系統的本質與基本特性 6.6　穩態誤差的本質與分析：以馬達速度控制回路為例 6.7　非最小相位系統的意義 6.8　現代控制理論中極點配置法的本質與MATLAB 實作 6.9　非線性系統線性化 參考文獻

大規模重構-奪回源碼庫的控制權 (Refactoring at Scale: Regaining Control of Your Codebase)

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內容簡介 　　對複雜的大型源碼庫進行重大變更是一項艱鉅的任務，除非你有合適的團隊、工具和心態，否則幾乎不可能成功完成。如果你的應用程式需要大幅改造，而你又不確定如何以可持續的方式實作這些變更，那麼本書就是為你準備的。 　　軟體工程師Maude Lemaire將引導你從頭到尾完成整個重構過程。你將從她在Slack關鍵成長期推動效能改善和重構工作的經驗中學習，包括兩個案例研討，闡明這些技巧在現實世界可以產生怎樣的影響。本書將幫助你獲得一種新的能力，幫助你在源碼庫中有效引入重要的變革。 　　‧瞭解程式碼是如何劣化的，以及為什麼有些劣化情形是無可避免的 　　‧在重構之前，對你源碼庫的狀態進行定量和定性分析 　　‧起草一份範疇明確的執行計畫，設下策略性的里程碑 　　‧贏得工程管理階層的支持 　　‧建立並協調出最適合該專案的團隊 　　‧在團隊內部和外部進行有效溝通 　　‧採用最佳實務做法，成功執行重構

最高生產力工作法：不再窮忙！有策略的組織工作X專注優先要務的習慣，拿回人生主導權 (1版)

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【簡介】 我們吸收知識、學習做人，但從沒有人教該如何有效率的工作。 有生產力並非事情做得快、也不是做很多事情， 而是知道如何優先完成最符合目標的關鍵工作，每天都有成就感！   　　✶Google、Zoom、Spotify都相信的高效生產力   　　為什麼花了很多時間，事情還是做不完？ 　　工作時數能不能減少，做自己想做的事情？   　　現代上班族需要學習高效完成工作的技術， 　　組織工作、專注優先要務、加速完成，就是最高生產力方程式。   　　我們被自己的工作習慣限制了， 　　忍受每周耗時的會議，而非按照重要性排列行程；浪費時間做不重要的事，而非訓練他人接手。重新檢視自己的工作習慣，訂定明確目標，專注重要項目，善用科技縮短工作流程。少花時間在枯燥工作上，就能用更多時間做自己想做的事。   　　創業家威爾、傑洛姆和創投經理人鮑三位作者，也曾深受熬夜工作、周末加班之苦，進而找尋各種提高生產力的方法，他們拆解最高生產力工作法的三大技能：組織力、專注力和加速力，落實在生活和工作中，更濃縮了包括Spotify、Zoom等３００位創業家的最節省時間的工作法則，並以工作常見缺乏效率的例子，提出即刻可行的解決方式。此外，他們列舉數十個能夠立即上手及加速完成任務的數位工具，把生活和工作變得更輕鬆簡單。   　　最高生產力工作法是讓我們過得更好的方法。   　　●三法則：即使一天只完成3件最重要的事，比完成20件瑣事更有成就感和動力。 　　●消滅拖延：與其懲罰自己沒有達到目標，不如把任務分成一個個簡單容易完成的小任務，一完成就劃掉，小小的榮譽感會激勵我們走到終點。 　　●專注不分心：不停轉換工作會拖慢效率，利用待辦事項清單，寫下每一項工作任務，消除讓人分心的干擾思緒。 　　●管理電子郵件：訂定一天三次查看信箱時間，並設定追蹤郵件工具，比時時查看信箱更有效率、專注不煩躁。 　　●建立自動化：把手動的苦工交給科技工具，讓電腦自動填入表單，善用Gmail和Outlook的自動篩選功能，空出時間做更重要的事。   　　每周改善做事習慣進而節省1％工時，年底時只需要24小時就能完成一週工作量。 　　「少工作的人，才有未來」。告別混亂思緒，重新找回完成工作的成就感，拿回人生主導權。   最高推薦   　　劉軒/知名作家、心理學教育家 　　張瑋軒/《女人迷》創辦人暨執行長 　　李全興（老查）/數位轉型顧問 　　張永錫/時間管理講師    好評推薦   　　「身為一個有二十五年工作經驗的資深工作者，在讀完《最高生產力工作法》後，深深覺得本書結合了觀念面與技巧面的內容，把大多數工作者必須建立的好思維與好習慣，以及如何解決無形中影響你的工作產出與效率的問題，在組織力、專注力、加速力三大章節中非常清楚以及有架構的呈現給讀者。當你讀完因而調整觀念，實際運用書中切實可行的技巧，你會發現改變真的立即發生。」──數位轉型顧問李全興（老查）   　　「如果你是用蘋果電腦的創業家，直接結帳把這本書買回家吧，因為這本書集結了超過百名創業家工作經驗，值得你細細閱讀。如果你不用蘋果電腦也不是創業家，希望能夠告別拖延、提高效率，這本書也值得思考作者提出的洞見。」──時間管理講師張永錫   　　「這本書將徹底改變您的工作與生活平衡。」　　──《每日郵報》   　　「學會聰明工作，減少工作量。」　　──《Forbes》   　　「這本書讓你同時擁有職涯前景，和更多屬於自己的時間。」　　──德國日報《Bild》【目錄】 前言 從工作中用新科技解放自己 第一章 組織力 目標的力量 待辦事項清單 兩分鐘法則 委派工作 三的法則 對抗拖延 第二章 專注力 工作應一次完成 消除干擾思緒 隔絕一切誘惑 打造個人泡泡 非同步溝通優先 關掉擾人的通知 第三章 加速力 穩固根基，打造好的開始 建立自動化 加快完成工作的速度 增強記憶力 善用快捷鍵 找檔案快一點 會議開快一點 結論   如何利用多出來的一個小時？ 資源 創造超級生產力的工具 附錄 致謝

我們的感情校正後不必回歸 (1版)

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【簡介】 ＃電子書附獨家文章＜愛錯了，該怎麼辦？＞、＜我們不談永遠，但你現在對我好一點＞   獻給過度體貼的你—— 在涼薄的人心中，深情尋找愛的可能，那是自欺欺人的遊戲。 你必須主動為愛鬆綁，你的手才不會勒得疼。   ＃用文字填補你的心靈缺口 《你要永遠不知好歹，永遠熱淚盈眶》作者明星煌 35篇戳進心坎有溫度的散文 × BGM歌單，陪你醞釀面對感情的勇氣。     YouTuber、作家 SKimmy你的網路閨蜜 IG作家 工程師の下班一小時 圖文創作者 有隻兔子 愛心理諮商所所長 吳姵瑩 人氣流行龐克樂團 怕胖團 IG手寫創作者 橘子 ——心動推薦 (按姓氏筆畫排序)     「有一種愛情叫舒服的生活，那該是你的生活； 你毫無底線地愛他，只會讓他沒有節制地消耗你。」   長大了也不是什麼都能看得明白拎得清，誰沒有糊塗一頭栽的時分？ 或許你愛過人，卻不見得看見愛情的真正模樣，有多少次，因為別人的不愛而變得卑微，失去自己？   在感情裡放棄自己永遠換不來得到，只有兵敗如山倒的失去。 你我都一樣，在忙碌的生活裡偶爾偷懶，偶爾立志向上，偶爾收獲被愛的歡心，偶爾錯付了真心。 但好在我們還有時間，把自己重頭愛一遍。   可以在考試上不及格，事業裡栽跟斗， 但在人生的感情，一定要想明白過關。   七分溫柔三分犀利，新生代作家明星煌以35篇戳進心坎有溫度的散文，爬梳等愛的心情、不安全感、錯愛的痛苦、戒掉前任、重整自我等主題，陪你一起練習選擇、練習停損、練習醒悟、練習釋懷，然後，終於懂得了成全自己。   ‧給在愛裡失去底線的人 他不懂你的心是因為他不想花力氣，他把你當成是一場特別有趣的遊戲，所以他可以冷靜地面對你強裝堅強的微笑，他會忽略你。   ‧給在愛裡越來越習慣自我取暖的人 在夜深人靜時，你才「摸到」他有多愛你，摸到你冷冰冰的手機，和苦無他答覆的訊息視窗。在和他的愛裡，你有多愛他，你就有多孤獨。   ‧給在愛裡越來越懷疑自己的人 如果他昨天不夠愛你，那他今天會更不愛你，還會多般嫌棄你。能與你走得很遠的人，才會知道你也是慢慢長大，慢慢變得溫柔可愛的。   感情不是給別人看的奢侈品，你該脫掉硬撐的堅強。 痛過傷過，但自此以後，拿回自尊。   你值得安全與安靜的美好生活，不要委屈自己、為難餘生。 你要理直氣壯地吸引真正愛你的人，而非鎖定一個心離你遠去的他。 願奔赴對的人那刻的你，是此生最美的你！     ﹟醒酒金句，成全自己，不再為愛為難 ・不怕你愛的人不暖，就怕他暖，但他是中央空調，對誰都好。 ・沒有收不到的訊息，只有他不想回的你。一箭穿心是什麼樣的感覺，就是你看到這句話的滋味。 ・他已經劈腿，你還想再給他一次機會。在涼薄的人心中，深情地找尋愛的可能，那就是自欺欺人的遊戲。 ・你可以臣服在愛裡，但不能跪倒在他不愛你。如果他昨天不夠愛你，那他今天會更不愛你，還會多般嫌棄你。 ・我們總是以為能夠透過放棄驕傲與原則來換得別人的愛，卻不知，在感情裡放棄自己永遠換不來得到，只有兵敗如山倒的失去。 ・流膿的瘡口不剜掉，最後整副身軀都會發爛發臭，不忠的現任，就是那個瘡口。 ・放生劈腿的現任，就像把爛蘋果丟到垃圾桶裡，趕早不趕晚。 ・在愛情裡偷吃背叛你的人，他就是覺得你好欺負。 ・你必須主動為愛鬆綁，你的手才不會勒得疼。 ・你毫無底線地愛他，只會讓他沒有節制地消耗你。 ・諾言分兩種，真心的祝福與應景的謊話。 ・渣男最大的本事，就是讓你放掉對人格的堅持，一點點地退後，你還樂意，以為自己成長了。 ・工作可以蹲低等待跳高，住家可以便宜而簡單，但愛人，請記得永遠寧缺勿濫。  【目錄】 輯一／讓我們禮義廉恥地尋歡作樂 ——關於脫單 你還年輕，可以買不起LV 第一眼就喜歡的人，怎麼甘心只當朋友  你要世俗地愛人，才有脫俗的愛人 我不做你第二愛的人 致青春：他是你驚鴻一瞥的喜歡 如果我長得更好看 關於感情問題，我全部建議分手   輯二／裝睡的豬叫不醒，想死的你，我揍你 ——關於愛情真相 你當局者迷！旁觀者總哇哈哈哈哈 沒有未收到的訊息，只有他不想回的你 他真的不在乎你有多委屈 以前打擾了 以後我仍會問候你 每一條不歸路，沿途都是繁花 沒有安全感的愛情，早就輸了 他已經劈腿，你還想再想給他一次機會   輯三／前任，從此我愛的人不能再像你 ——關於戒掉前任 致分手：無論愛與不愛，都不會再相見了 如何度過分手後的第一週 實用教學：如何收拾前任的骨灰 他已經耗盡力氣愛你了 如果出軌是必然，那我們就不糾纏 致前任的現任：愛你恨我又幹不掉我的樣子 一生所愛，大半原諒，剩下遺忘   輯四／愛情需要光亮的皮膚和硬道理 ——關於愛的界限 不會講話的人活該一生顛沛流離 最甜的感情，是我想拿紅包參加前任的婚禮 分手難看的人基本沒出息 我們的感情校正後不必回歸 愛自己或愛別人，只能二選一 要嘛出眾到人人追捧，要嘛庸俗到無人問津 致婚姻：你只能和你愛的人結婚   輯五／高級的自己是餘生遲來的歡喜 ——關於吸引力 致諾言：我想跟你長長久久 滾滾紅塵，隨時都在愛的路上 愛上一個五千哩以外的人 我好想你，但我們不必在一起 都二○三○年了，還管門當戶對？ 有一種愛情叫舒服的生活 此生一定要盡興去愛   後記／你該像鳥飛往你的山頭  

出走，找回你的內在力量：回應心底的疲憊與渴望，斷開委屈與迷茫，突破慣性，微調步調，重回身心最佳狀態 (2版)

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【簡介】 　　★年度最適合職業生涯的商業書籍之一   　　★Amazon四顆星讀者好評 　　心力交瘁，是發自心底的提醒，呼喊你聆聽內心的渴望。 　　別勉強再撐，遠離各種壓力和情緒勒索，重新向內在對焦。 　　喘口氣，有意識的改變節奏，創造空白，就會看到新解方。   　　休息一下也沒關係，想出走就出走，想回來就回來！ 　　無論工作、感情或創傷事件，別急著從一件事跳到下一件事， 　　你需要有意識的與心同在，來一次身心靈小探險，將帶來意想不到的益處。 　　依照目前的生活狀態，協助你彈性規畫活動，衡量風險、時間、預算 　　出走無須離開工作，融入每天日常，幾分鐘呼吸、學習或運動，周末或小旅行， 　　若要休長假、轉職、生涯轉換，也能夠確保讓你安全成功的回到啟程之處。   　　作者是轉型領導力教練，在任職Google期間，成功倡導將日常出走融入工作和生活中，有意識的調整身心靈，就能促使新的想法和習慣出現，帶來更正向的改變。本書融合心理學和神經科學的研究發現，設計非常務實的規畫與練習方法，幫助讀者打造個人出走計畫，練習全新的生活思維。 　　★最近覺得不太對勁，可能是需要「出走」的訊號： 　　◎過去你熱愛工作，現在卻感到厭煩 　　◎工作表現向來不錯，最近卻屢遭主管批評 　　◎盯著社群網站的時間變多了，不斷查看訊息、動態、郵件，事事秒回 　　◎人生中突然出現大變化，或是生活突然面對巨大挑戰 　　★出走，為生活和工作帶來最大的益處 　　◎打造有效的轉換：生產力與放鬆的能力成正比，處在過度緊張或精神困頓時，會陷入情緒低潮，依循渴望而行時，可以更專注、快樂、健康，感到滿足。 　　◎練習擺脫慣性思考模式：「覺得自己不夠好…再也無法忍受…我做不到」，消除大腦的負面防衛機制，遠離恐懼和焦慮。 　　◎更懂得照顧和認同自己的情緒：認真感受當下也是出走，專注去看、去聽、去感覺，不做任何評判。 　　◎發現新的熱情：發展新的興趣和方向，或引領你的人生轉往一個全新的職涯跑道，也可能為你引介新的朋友圈。 　　◎心靈排毒，幫自己充飽電：選擇一段時間遠離數位產品，對周遭感知更敏銳，讓想法煥然一新，正如充到飽的電池可以更持久耐用 名人熱情推薦 　　周慕姿｜諮商心理師，《情緒勒索》作者 　　藍白拖｜背包旅人 　　江湖人稱Ｓ姐｜職場力部落客╱商周專欄作家 　　雅莉安娜．哈芬登｜《哈芬登郵報》創辦人 各界推薦 　　「扣掉所謂的上班時間，你都在做甚麼？」這是我在協助對於人生或職場充滿困惑者規畫職涯時，常常會問的問題。通常我會再問：「假設不工作，你有多少的現金流可以生活？有什麼想達成的目標？」當下我會協助對方判斷是把暫停的時間定義為「享受生活」或「努力生存」，畢竟生存和生活是兩碼子事。 　　本書重點放在人生的暫停或出走，列出哪些時刻需要屬於自己的空間和時間。事實上，每個人都會因為生活中的某些刺激，而開始嘗試體驗暫停的力量，可能是工作，感情，家人，健康等等。出走，其實是為了寫出屬於自己的故事。認同嗎？──江湖人稱Ｓ姐，職涯規劃專家 　　作者透過科學驗證的技巧，告訴我們如何和自己連結，並且推敲什麼才是我們真正珍視的。──雅莉安娜．哈芬登（Arianna Huffington），《哈芬登郵報》創辦人 　　作者掌握了如何讓人生過得精采的關鍵要素：定期出走，或放個假，讓自己採取的行動與內在的聲音再度進行校正。工作上的暫停，無論是暫停一分鐘、一天，或是一個星期，都是讓你進行有意義的下一步行動的基本要素。──珍妮．布萊克（Jenny Blake），《軸點》作者 　　如果你曾經歷過撞牆期，這本書就是為你而寫的。作者很清楚那種感受，因為她也曾經歷過那樣的階段。本書是有見地的、可以讓你按圖索驥的路線圖，你可以參照它向內觀照，並且產生持久的改變。──德瑞克．西佛斯（Derek Sivers），TED演說者 　　對於我們這些經常感到被困住，或者待辦事項清單已占領生活的人來說，這是一本非常切合需要，而且來得正是時候的書。作者分享的課題、故事和洞見，可以協助我們發現出走的有力且實用之價值。在這個逐步傳授的指南裡，她向我們展示如何回歸日常生活中自然流動的智慧。──雅蓋比．史岱西諾波羅斯（Agapi Stassinopoulos），暢銷書《釋放心靈》作者 　　對於那些備感壓力的人，我極度推薦他們閱讀這本書。我力行每個星期當中有一天會和家人一起關掉所有的螢幕，共度每週的「科技安息日」（Technology Shabbats），因此我可以向你保證，把書中介紹的想法帶進生活中，將會讓你的生活更為美好。──蒂芬妮．沙崙（Tiffany Shlain），威比獎（Webby Awards）創辦人 　　你可能一直在尋找正當理由讓生活暫停，或是展開一段新的冒險，本書讓你可以名正言順地這麼做。瑞秋不僅解釋了為什麼它很重要，還分項解說讓你知道如何做到這一點。──凱倫．韓森．瓊斯（Karen Henson Jones），《奇蹟之心》（Heart of Miracles）作者 　　出走和暫停可以替人生增添美好的價值。在這本深具啟發的書裡，作者分享許多有用的訣竅及鼓舞人心的故事，幫助我們了解如何讓自己的人生與自我的內在對頻呼應，以及如何讓自己朝著熱情的所在而行，並且活得有意義。這真是一本值得停下來細讀的書。──陳一鳴（Chade-Meng Tan），暢銷書《搜尋你內心的關鍵字》作者 　　本書是很棒的指南，引導我們以更加勇敢、自我疼惜與真摯的態度來生活。作者告訴我們如何探索更深層的內在自我，並且在計畫的發展無法盡如人意的時候，依然能夠無所畏懼地覺察表象之下，正在發生的事。暫停一下，好好品閱這本書吧！──麥克．羅賓斯（Mike Robbins），《為自己改變》作者 　　如果你像我一樣，與不確定交手時，會覺得望之生畏，那麼我們很幸運，這本書正是一套導航和促進變革的實用工具包。我從本書學到的東西改變了我的一切。──柏奈特．拜恩（Barnet Bain），電影《米爾頓的秘密》（Milton’s Secret）導演 　　＊此版為2018年出版《人生需要暫停鍵》之改版。  【目錄】 各界推薦 推薦序　調整方向，重新定位自己　茱蒂絲．萊特 導讀　先停一下再走，重新連結內在　 1 人生的谷底，是巔峰的起點 2 需要出走的五大警訊 3 出走的三個步驟 4 擺脫慣性思考的練習 5 評估資源，打造出走計畫 6 每一天的出走練習 7 幫自己充電 8 保留彈性，創造新的體驗和機會 9 出走，為自己創造更大價值 10 出走計畫的成功關鍵 11 安穩重回現實生活 12 轉化出走能量的六個技巧 謝詞 資訊補給站 注釋