【簡介】 在交流電機控制領域中，數位控制回路的設計向來是個具挑戰性的議題。 隨著技術的進步，對於高效且穩定的馬達控制系統的需求越來越高，這也促使我們需要更深入地研究並應用經典的控制理論，以滿足現代應用的要求。 數位控制系統是實現交流電機控制技術的主流方式，而數位系統先天就不可避免的會產生延遲效應，如運算延遲、取樣延遲、輸出延遲等，而延遲必然會減少系統的穩定度，若在控制回路設計階段，未將延遲納入考慮，則設計的系統頻寬與穩定度將與系統的實際值有相當大的出入，因此本書會從經典控制理論中的頻寬（Bandwidth）、相位裕度（Phase margin）與增益裕度（Gain margin）出發，並考慮數位系統的延遲效應來設計交流電機控制回路（電流、速度、位置回路），設計完成的模擬系統將非常接近真實馬達控制系統，建構接近真實物理系統的模擬工具，不僅可大幅降低研發與測試成本，也可作為建立自主智慧財產權的有效載體，提升自主化創新能力與核心競爭力。 【目錄】 第一章交流電機空間向量模型 1.1　直流分激式馬達原理 1.2　空間向量表示法與座標轉換 1.3　三相鼠籠式感應馬達空間向量模型 1.4　三相永磁馬達空間向量模型 1.5　結論 參考文獻 第二章交流電機控制回路設計 2.1　交流電機磁場導向控制策略 2.1.1　鼠籠式感應馬達的磁場導向控制 2.1.2　永磁同步馬達磁場導向控制 2.2　考慮延遲效應的電流回路PI 控制器設計 2.3　考慮延遲效應的速度回路PI 控制器設計 2.3.1　經典的速度回路PI 控制器設計方法 2.3.2　考慮延遲效應的速度回路PI 控制器設計方法 2.3.3　速度回路的IP 控制器設計 2.3.4　速度PI 與IP 控制器的抗擾動性能分析 2.4　前饋補償技術 2.5　位置回路控制器設計 2.6　結論 參考文獻 第三章三相逆變器調變策略 3.1　SPWM 調變策略 3.2　三次諧波注入調變策略 3.3　加入偏移值調變策略 3.4　空間向量調變策略 3.5　整合逆變器的永磁馬達向量控制系統仿真 3.6　結論 參考文獻 第四章使用硬體平台進行設計驗證 4.1　ODrive 的歷史 4.2　ODrive 系統設置 4.3　使用ODrive 進行控制回路驗證 4.3.1　使用不同的PI 控制器參數進行驗證 4.3.2　使用不同的機械慣量進行驗證 4.4　結論 參考文獻 第五章控制實務議題 5.1　標么系統 5.1.1　永磁同步馬達dq 軸模型標么化 5.1.2　永磁同步馬達標么化系統模擬 5.1.3　結論 5.2　控制回路的抗積分飽合技術 5.3　永磁同步馬達參數自學習技術 5.3.1　永磁同步馬達電機參數自學習技術 5.3.2　永磁同步馬達機械慣量自學習技術 5.4　不同PWM 採樣方法所造成的延遲時間 5.5　永磁同步馬達規格參數介紹 5.6　Butterworth 濾波器設計 5.7　陷波濾波器設計 5.8　數位濾波器設計流程及其頻域特性 5.9　使用編碼器脈衝信號計算速度的MT 法 5.10　經典Luenberger 估測器的本質及其回路設計 5.11　電機轉速與擾動的Luenberger 估測器設計 5.12　使用滑模估測器的永磁同步馬達無感測器控制 參考文獻 第六章經典控制理論回顧 6.1　經典控制理論中穩定度的本質 6.2　拉氏轉換與轉移函數的差別 6.3　數字控制系統中採樣、Z 轉換與零階保持器的本質 6.4　S域與Z域的P、I、D 控制器實現 6.5　標準二階系統的本質與基本特性 6.6　穩態誤差的本質與分析：以馬達速度控制回路為例 6.7　非最小相位系統的意義 6.8　現代控制理論中極點配置法的本質與MATLAB 實作 6.9　非線性系統線性化 參考文獻