日治時期臺灣哲學的原點: 真理原理論研究
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【簡介】
本書在解明日治時期的洪耀勳(1903-1986)與曾天從(1910-2007)所開創的「真理論」及其可能的發展。日治時期的真理論與戰後的新儒家,分別代表了新康德學派在臺灣的兩個不同發展,相對於臺灣新儒家對價值(善)、應然、實踐的推崇,日治時期的臺灣哲學家毋寧著重於真理(真)、現實、理論,其目標在建立一門越出理論與實踐的「超對立的學問」。儘管有如此的差異,解明康德式的「自體存在」仍然是雙方共同的問題性,而洪耀勳與曾天從皆試圖透過「現象學的改造」來完成這個目標,讀者在這裡可以看到臺灣哲學的一個可能性。
【目錄】
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視覺慣性SLAM實作:原始程式剖析真正讀懂理論 (1版)
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內容簡介
☛ 從未知環境中的定位、地圖建構到處理意外情況,
▶▶▶ SLAM技術一次完整到位學習!
SLAM 是指移動智慧體從一個未知環境裡的未知地點出發,在運動過程中透過自身感測器觀測周圍環境,並根據環境定位自身的位置,再根據自身的位置進行增量式的地圖建構,從而達到同時定位和地圖建構的目的。舉凡機器人、無人機、汽車,或其它可穿戴裝置等,都可以運用SLAM在其中。
本書分為三大部分,深入淺出地介紹SLAM技術。
❶ 第一部分涵蓋SLAM的基礎知識,包括定義、應用場景、程式設計及編譯工具、數學基礎知識、相機成像模型、對極幾何以及圖最佳化函式庫的使用。
❷ 第二部分專注於視覺SLAM框架ORB-SLAM2的原理和核心程式,從ORB特徵提取、特徵匹配、地圖點、主要畫面格、圖結構到地圖初始化、追蹤執行緒、局部地圖建構執行緒、閉環執行緒以及最佳化方法。通過對ORB-SLAM2的深入剖析,讀者可以更好地理解視覺SLAM的工作原理。
❸ 第三部分則介紹ORB-SLAM2的升級版——視覺慣性系統ORB-SLAM3的主要新增內容和程式,包括IMU預積分、多地圖系統、追蹤執行緒、局部地圖建構執行緒、閉環及地圖融合執行緒。最後一章還對視覺SLAM的現在與未來進行了總結和展望。
【本書特點】
✪ SLAM的定義、應用場景和應用領域
✪ C++ 11新特性和CMake工具
✪ SLAM中常用的數學基礎知識
✪ 相機成像模型和相機扭曲模型
✪ 對極幾何的基本概念
✪ g2o函式程式庫的使用方法
✪ ORB特徵提取與均勻化策略
✪ ORB-SLAM2中的特徵匹配方法
✪ 地圖點、主要畫面格、圖結構
✪ ORB-SLAM2中的地圖初始化方法
✪ ORB-SLAM2中的追蹤執行線
✪ ORB-SLAM2中的局部地圖建構執行線
✪ ORB-SLAM2中的閉環執行線
✪ ORB-SLAM2中的最優化方法
✪ ORB-SLAM3的新增內容和程式,如IMU預積分、多地圖系統等
✪ ORB-SLAM3中的IMU預積分原理及推導
✪ 多地圖系統的效果和作用
✪ 地圖融合的具體流程和程式實現
✪ ORB-SLAM3中IMU的初始化過程
✪ 視覺SLAM的發展歷程和未來趨勢
目錄
第一部分 SLAM 基礎
第1 章 SLAM 導覽
1.1 什麼是 SLAM
1.2 SLAM 有什麼不可替代性
1.3 SLAM 的應用領域
第 2 章 程式設計及編譯工具
2.1 C++ 新特性
2.2 CMake 入門
第3章 SLAM 中常用的數學基礎知識
3.1 為什麼要用齊次座標
3.2 三維空間中剛體旋轉的幾種表達方式
第4 章 相機成像模型
4.1 針孔相機成像原理
4.2 針孔相機成像模型
4.3 相機扭曲模型
第5 章 對極幾何
5.1 對極幾何的基本概念
5.2 理解對極約束
第6 章 圖最佳化函式庫的使用
6.1 g2o 程式設計框架
6.2 建構 g2o 頂點
6.3 建構 g2o 邊
第二部分 ORB-SLAM2 理論與實作
第7 章 ORB 特徵提取
7.1 ORB 特徵點
7.2 ORB 特徵點均勻化策略
第8 章 ORB-SLAM2 中的特徵匹配
8.1 單目初始化中的特徵匹配
8.2 透過詞袋進行特徵匹配
8.3 透過地圖點投影進行特徵匹配
8.4 透過 Sim(3) 變換進行相互投影匹配
第9 章 地圖點、主要畫面格和圖結構
9.1 地圖點
9.2 主要畫面格
9.3 圖結構
第10 章 ORB-SLAM2 中的地圖初始化
10.1 為什麼需要初始化
10.2 單目模式地圖初始化
10.3 雙目模式地圖初始化
第11 章 ORB-SLAM2 中的追蹤執行緒
11.1 參考主要畫面格
11.2 恒速模型追蹤
11.3 重定位追蹤
11.4 局部地圖追蹤
第12 章 ORB-SLAM2 中的局部地圖建構執行緒
12.1 處理新的主要畫面格
12.2 剔除不合格的地圖點
12.3 生成新的地圖點
12.4 檢查並融合當前主要畫面格與相鄰畫面格
12.5 主要畫面格的剔除
第13 章 ORB-SLAM2 中的閉環執行緒
13.1 什麼是閉環檢測
13.2 尋找並驗證閉環候選主要畫面格
13.3 計算 Sim(3) 變換
13.4 閉環矯正
13.5 閉環全域 BA 最佳化
第14 章 ORB-SLAM2 中的最佳化方法
14.1 追蹤執行緒僅最佳化位姿
14.2 局部地圖建構執行緒中局部地圖最佳化
14.3 閉環執行緒中的 Sim(3) 位姿最佳化
14.4 閉環時本質圖最佳化
14.5 全域最佳化
第三部分 ORB-SLAM3 理論與實作
第15 章 ORB-SLAM3 中的IMU 預積分
15.1 視覺慣性緊耦合的意義
15.2 IMU 預積分原理及推導
15.3 IMU 預積分的程式實現
第16 章 ORB-SLAM3 中的多地圖系統
16.1 多地圖的基本概念
16.2 多地圖系統的效果和作用
16.3 建立新地圖的方法和時機
16.4 地圖融合概述
第17 章 ORB-SLAM3 中的追蹤執行緒
17.1 追蹤執行緒流程圖
17.2 追蹤執行緒的新變化
第18 章 ORB-SLAM3 中的局部地圖建構執行緒
18.1 局部地圖建構執行緒的作用
18.2 局部地圖建構執行緒的流程
18.3 IMU 的初始化
第19 章 ORB-SLAM3 中的閉環及地圖融合執行緒
19.1 檢測共同區域
19.2 地圖融合
第20 章 視覺 SLAM 的現在與未來
20.1 視覺 SLAM 的發展歷程
20.2 視覺慣性 SLAM 框架對比及資料集
20.3 未來發展趨勢
20.4 總結
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繪本教學理論與實務-原來繪本的「美」在「這裡」
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書名:繪本教學理論與實務-原來繪本的「美」在「這裡」
作者:張嘉真
出版社:五南
出版日期:2019/03/00
ISBN: 9789577632333
內容簡介
繪本是兒童成長不可缺的教材,建立師資閱讀能力從了解學童學習的問題開始;為解決學童閱讀學習的問題,以繪本為媒介,由閱讀繪本體驗美感轉化為文本,喚起自身感受。時而和作者或故事的主角對話,時而也和自己對話。因此,理解美學是從「心」開始,藉由閱讀繪本,豐富美感經驗。
本書概述如下:
教學篇(一)──繪本導讀的困境突破
壹、閱讀學習說故事的重要
貳、繪本階層性學習的計畫
叁、有意義性學習活動設計
肆,故事鷹架學習教學應用
伍、看!這個孩子學習故事
陸、故事溝通理解我生氣了
柒、教學把握寓言訊息處理
捌、導讀從語意提問、感知
玖、教材圖文設計的簡與繁
拾、由意象聯結感受聲情美
教學篇(二)──繪本藝術美的教與學
壹、繪本藝術美創作分析
貳、讀出文本的深層意義
叁、故事意境美轉化技巧
肆、故事的語言動感立體
伍、故事觀察體驗生活美
陸、理性推理讀出領悟感
柒、故事看懂自己的情緒
捌、故事案例討論與思維
玖、說感覺轉為討論敘事
拾、創造性閱讀生活美感
教學篇(三)──青少年繪本導讀範例
壹、一齣舞臺劇看見美感
貳、讀傳記文學的另一章
叁、圖象思維與自我詮釋
肆、做觀察學習的示範者
本書從理解故事、設計故事導讀教案,提供導讀教學實例、模仿繪本故事應用遊戲解決問題的策略……等,重視繪本美感導讀,運用在個案孩子偏差行為無法補救的遺憾,以達成良好的美感教學啟蒙作用。
目錄
教學篇(一)──繪本導讀的困境突破
壹、閱讀學習說故事的重要
貳、繪本階層性學習的計畫
叁、有意義性學習活動設計
肆,故事鷹架學習教學應用
伍、看!這個孩子學習故事
陸、故事溝通理解我生氣了
柒、教學把握寓言訊息處理
捌、導讀從語意提問、感知
玖、教材圖文設計的簡與繁
拾、由意象聯結感受聲情美
教學篇(二)──繪本藝術美的教與學
壹、繪本藝術美創作分析
貳、讀出文本的深層意義
叁、故事意境美轉化技巧
肆、故事的語言動感立體
伍、故事觀察體驗生活美
陸、理性推理讀出領悟感
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真希望國中數學這樣教:暢銷20萬冊!6天搞懂3年數學關鍵原理,跟著東大教授學,解題力大提升!
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輔助溝通系統之原理與運用:支持複雜溝通需求之兒童與成人 (2版)
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【簡介】
本書特色
這本經典暢銷書現已出至第五版,儼然已成為AAC教科書的權威。針對新一代語言治療師、教師、職能治療師及其他臨床和教育場所中的專業人員進行修訂和更新。本書透過AAC傑出學者,知名的專家如David Beukelman和Janice Light以團隊合作方式撰寫,盼望為複雜溝通需求兒童和成人提供當今最全面、最新的AAC介入和科技介紹。未來AAC服務提供者將可藉由本書實用的研究問題、AAC使用者的寶貴觀點及案例說明理解關鍵原則,增強和獲得具深度和廣度的AAC重要主題。
【目錄】
Part I 需要使用輔助溝通系統的個案
1.為複雜溝通需求兒童與成人提供AAC的支持
2.輔助溝通系統評估的模式
3.AAC介入回顧
4.與家庭成員及其他溝通夥伴合作
Part II 輔助溝統系統
5.詞彙選擇與訊息管理
6.輔助溝統系統符號之表徵、組織、佈局
7.使用表徵的技術與輸出
8.AAC系統的選擇與個別化
Part III 為發展性障礙者提供輔助溝通系統的介入
9.發展性障礙者輔助溝通系統介入的重要考量
10.支持啟始溝通者溝通與參與的介入
11.建立溝通能力的介入
12.複雜溝通需求者讀寫技能的介入
13.加強教育、就業及社區環境參與的介入
Part IV 後天性障礙者輔助溝通系統之介入
14.後天性障礙個案的身體狀況
15.重度失語症和/或重度言語失用症成人的AAC支持
16.成人之退化性認知和語言障礙
17.創傷性腦損傷個案
18.醫療照護中的醫病溝通
19.倡議的重要性
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