| 書名: | 了解物理世界的AI：搶先了解ROS2智慧機器人OS開發 (1版) | |||
| 作者: | 胡春旭,李喬龍 | |||
| 版次: | 1 | |||
| ISBN: | 9786267757307 | |||
| 出版社: | 深智數位 | |||
| 出版日期: | 2025/09 | |||
| 頁數: | 520 | |||
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#資訊
#AI人工智慧與機器學習 |
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【簡介】 ☆ROS 2 核心架構與通訊機制深度解析 ☆ROS 2 節點、話題、服務、動作完整實作 ☆DDS 通訊模型與QoS參數實務設定 ☆tf 座標系統操作與動態轉換程式開發 ☆Gazebo 模擬環境與 URDF/XACRO 模型建構 ☆ROS 2 驅動層設計：從PWM到閉環控制實作 ☆差速運動學正逆解與底盤驅動開發 ☆相機標定、影像處理與 OpenCV 整合應用 ☆深度學習視覺巡線與 YOLO 物件辨識部署 ☆SLAM Toolbox、Cartographer、ORB 與 RTAB地圖建構實戰 ☆Nav2 導航框架全域規劃、局部避障與定位技術實務 ☆rqt、rosbag 與 RViz 資料視覺化工具詳解 ☆ROS 2 分散式通訊與 SSH 網路整合部署 ☆C++ 與 Python 雙語言範例完整提供 【內容簡介】 本書共分三部分、九章，完整涵蓋ROS 2在實際機器人開發中的應用。 第一部分為基礎原理篇（第1至第3章），說明ROS 2的核心概念與技術基礎，包括節點、話題、服務、動作、參數機制，並深入解析ROS 2所採用的DDS通訊架構與QoS設定方式，此外也介紹實務開發常用的工具，如ros2 launch、tf變換、RViz可視化、rosbag記錄與Gazebo模擬環境的整合方法。 第二部分為機構與驅動篇（第4至第6章），從機器人建模的URDF與XACRO語法開始，延伸到機構模擬與差速底盤的運動學正逆解與實作，並包含感測器資料處理、馬達PWM控制、編碼器讀值、PID閉環控制與ROS 2硬體驅動的整合流程。 第三部分為應用實作篇（第7至第9章），涵蓋影像處理與機器視覺模組建置，包含OpenCV影像分析、YOLO物件偵測與視覺巡線應用，並介紹常見SLAM建圖方案如SLAM Toolbox、Cartographer與RTAB-Map的使用流程與設定方式，最後完整說明導航框架Nav2的架構設計、路徑規劃、障礙物避讓與自主探索參數調校方法，協助開發者快速建立具備自我定位與導航能力的智慧型移動機器人。 【目錄】 ◆第1部分 ROS 2 基礎原理 ▍第1章 ROS：智慧型機器人的靈魂 1.1 智慧型機器人時代 1.2 ROS 發展歷程 1.2.1 ROS 的起源 1.2.2 ROS 的發展 1.2.3 ROS 的特點 1.3 ROS 2 與ROS 1 1.3.1 ROS 1 的局限性 1.3.2 全新的ROS 2 1.3.3 ROS 2 與ROS 1 的對比 1.4 ROS 2 安裝方法 1.4.1 Linux 是什麼 1.4.2 Ubuntu 是什麼 1.4.3 Ubuntu 作業系統安裝 1.4.4 ROS 2 系統安裝 1.5 ROS 2 命令列操作 1.5.1 Linux 中的命令列 1.5.2 海龜模擬實踐 1.5.3 ROS 2 中的命令列 1.6 本章小結 ▍第2章 ROS 2 核心原理：建構機器人的基石 2.1 ROS 2 機器人開發流程 2.2 工作空間：機器人開發的大本營 2.2.1 工作空間是什麼 2.2.2 建立工作空間 2.2.3 編譯工作空間 2.2.4 設置環境變數 2.3 功能套件：機器人功能分類 2.3.1 功能套件是什麼 2.3.2 建立功能套件 2.3.3 功能套件的結構 2.3.4 編譯功能套件 2.4 節點：機器人的工作細胞 2.4.1 節點是什麼 2.4.2 節點程式設計方法（Python） 2.4.3 節點程式設計方法（C++） 2.4.4 節點的命令列操作 2.4.5 節點應用範例：物件辨識 2.5 話題：節點間傳遞資料的橋樑 2.5.1 話題是什麼 2.5.2 話題通訊模型 2.5.3 話題通訊程式設計範例 2.5.4 話題發行者程式設計方法（Python） 2.5.5 話題訂閱者程式設計方法（Python） 2.5.6 話題發行者程式設計方法（C++） 2.5.7 話題訂閱者程式設計方法（C++） 2.5.8 話題的命令列操作 2.5.9 話題應用範例：物件辨識（週期式） 2.6 服務：節點間的你問我答 2.6.1 服務是什麼 2.6.2 服務通訊模型 2.6.3 服務通訊程式設計範例 2.6.4 使用者端程式設計方法（Python） 2.6.5 服務端程式設計方法（Python） 2.6.6 使用者端程式設計方法（C++） 2.6.7 服務端程式設計方法（C++） 2.6.8 服務的命令列操作 2.6.9 服務應用範例：物件辨識（請求式） 2.7 通訊介面：資料傳遞的標準結構 2.7.1 通訊介面是什麼 2.7.2 通訊介面的定義方法 2.7.3 通訊介面的命令列操作 2.7.4 服務介面應用範例：請求物件辨識的座標 2.7.5 話題介面應用範例：週期性發佈物件辨識的座標 2.8 動作：完整行為的流程管理 2.8.1 動作是什麼 2.8.2 動作通訊模型 2.8.3 動作通訊程式設計範例 2.8.4 動作介面的定義方法 2.8.5 服務端程式設計方法（Python） 2.8.6 使用者端程式設計方法（Python） 2.8.7 使用者端程式設計方法（C++） 2.8.8 服務端程式設計方法（C++） 2.8.9 動作的命令列操作 2.9 參數：機器人系統的全域字典 2.9.1 參數是什麼 2.9.2 參數通訊模型 2.9.3 參數的命令列操作 2.9.4 參數程式設計方法（Python） 2.9.5 參數程式設計方法（C++） 2.9.6 參數應用範例：設置物件辨識的設定值 2.10 資料分發服務（DDS）：機器人的神經網路 2.10.1 DDS 是什麼 2.10.2 DDS 通訊模型 2.10.3 品質服務策略 2.10.4 命令列中配置DDS 的QoS 2.10.5 DDS 程式設計範例 2.11 分散式通訊 2.11.1 分散式通訊是什麼 2.11.2 SSH 遠端網路連接 2.11.3 分散式資料傳輸 2.11.4 分散式網路分組 2.11.5 海龜分散式通訊範例 2.12 本章小結 ▍第3章 ROS 2 常用工具：讓機器人開發更便捷 3.1 Launch：多節點啟動與配置指令稿 3.1.1 多節點啟動方法 3.1.2 命令列參數配置 3.1.3 資源重映射 3.1.4 ROS 參數設置 3.1.5 Launch 開機檔案巢狀結構包含 3.2 tf：機器人座標系管理系統 3.2.1 機器人中的座標系 3.2.2 tf 命令列操作 3.2.3 靜態tf 廣播（Python） 3.2.4 靜態tf 廣播（C++） 3.2.5 動態tf 廣播（Python） 3.2.6 動態tf 廣播（C++） 3.2.7 tf 監聽（Python） 3.2.8 tf 監聽（C++） 3.2.9 tf 綜合應用範例：海龜跟隨（Python） 3.2.10 tf 綜合應用範例：海龜跟隨（C++） 3.3 Gazebo：機器人三維物理模擬平臺 3.3.1 Gazebo 介紹 3.3.2 機器人模擬範例 3.3.3 感測器模擬範例 3.4 RViz：資料視覺化平臺 3.4.1 RViz 介紹 3.4.2 資料視覺化操作流程 3.4.3 應用範例一：tf 資料視覺化 3.4.4 應用範例二：圖像資料視覺化 3.4.5 Gazebo 與RViz 的關係 3.5 rosbag：資料記錄與重播 3.5.1 記錄資料 3.5.2 重播資料 3.6 rqt：模組化視覺化工具箱 3.6.1 rqt 介紹 3.6.2 日誌顯示 3.6.3 影像顯示 3.6.4 發佈話題/ 服務資料 3.6.5 繪製資料曲線 3.6.6 資料封包管理 3.6.7 節點視覺化 3.7 ROS 2 開發環境配置 3.7.1 版本管理軟體git 3.7.2 整合式開發環境VSCode 3.8 本章小結 ◆第2部分 ROS 2 機器人設計 ▍第4章 ROS 2 機器人模擬：零成本玩轉機器人 4.1 機器人的定義與組成 4.2 URDF 機器人建模 4.2.1 連桿的描述 4.2.2 關節的描述 4.2.3 完整機器人模型 4.3 建立機器人URDF 模型 4.3.1 機器人模型功能套件 4.3.2 機器人模型視覺化 4.3.3 機器人模型解析 4.4 XACRO 機器人模型最佳化 4.4.1 XACRO 檔案常見語法 4.4.2 機器人模型最佳化 4.4.3 機器人模型視覺化 4.5 完善機器人模擬模型 4.5.1 完善物理參數 4.5.2 增加控制器外掛程式 4.6 Gazebo 機器人模擬 4.6.1 在Gazebo 中載入機器人模型 4.6.2 機器人運動控制模擬 4.6.3 RGB 相機模擬與視覺化 4.6.4 RGBD 相機模擬與視覺化 4.6.5 雷射雷達模擬與視覺化 4.7 本章小結 ▍第5章 ROS 2 機器人建構：從模擬到實物 5.1 機器人從模擬到實物 5.1.1 案例剖析 5.1.2 機器人設計 5.1.3 軟體架構設計 5.1.4 電腦端開發環境配置 5.1.5 機器人模擬測試 5.2 驅動系統設計：讓機器人動得了 5.2.1 馬達驅動原理：從PWM 到H 橋 5.2.2 馬達正反轉控製程式設計 5.3 底盤運動控制：讓機器人動得穩 5.3.1 馬達編碼器測速原理 5.3.2 編碼器測速程式設計 5.3.3 馬達閉環控制方法 5.3.4 馬達閉環控製程式設計 5.4 運動學正逆解：讓機器人動得準 5.4.1 常見機器人運動學模型 5.4.2 差速運動學原理 5.4.3 差速運動學逆解：計算兩個輪子的轉速 5.4.4 差速運動學正解：計算機器人整體的速度 5.5 運動控制器中還有什麼 5.5.1 電源管理：一個輸入多種輸出 5.5.2 IMU：測量機器人的姿態變化 5.5.3 人機互動：底層狀態清晰明瞭 5.6 機器人控制系統：從「肌肉」到「大腦」 5.6.1 控制系統的計算平臺 5.6.2 控制系統的燒錄與配置 5.7 本章小結 ▍第6章 ROS 2 控制與感知：讓機器人動得了、看得見 6.1 機器人通訊協定開發 6.1.1 通訊協定設計 6.1.2 通訊協定範例解析 6.1.3 運動控制器端協定開發（下位機） 6.1.4 應用處理器端協定開發（上位機） 6.2 機器人ROS 2 底盤驅動開發 6.2.1 機器人ROS 2 底盤驅動 6.2.2 速度控制話題的訂閱 6.2.3 里程計話題與tf 的維護 6.2.4 機器人狀態的動態監控 6.3 機器人運動程式設計與視覺化 6.3.1 ROS 2 速度控制訊息定義 6.3.2 運動程式設計與視覺化 6.4 相機驅動與圖像資料 6.4.1 常用相機類型 6.4.2 相機驅動與視覺化 6.4.3 ROS 2 影像訊息定義 6.4.4 三維相機驅動與視覺化 6.4.5 ROS 2 點雲訊息定義 6.5 雷射雷達驅動與視覺化 6.5.1 常見雷射雷達類型 6.5.2 ROS 2 雷達訊息定義 6.5.3 雷射雷達驅動與資料視覺化 6.6 IMU 驅動與資料視覺化 6.6.1 ROS 2 IMU 訊息定義 6.6.2 IMU 驅動與視覺化 6.7 本章小結 ◆第3部分 ROS 2 機器人應用 ▍第7章 ROS 2 視覺應用：讓機器人看懂世界 7.1 機器視覺原理簡介 7.2 ROS 2 相機標定 7.2.1 安裝相機標定功能套件 7.2.2 執行相機標定節點 7.2.3 相機標定流程 7.2.4 相機標定檔案的使用 7.2.5 二元相機標定 7.3 OpenCV 影像處理 7.3.1 安裝OpenCV 7.3.2 在ROS 2 中使用OpenCV 7.4 視覺應用一：視覺巡線 7.4.1 基本原理與實現框架 7.4.2 機器人視覺巡線模擬 7.4.3 真實機器人視覺巡線 7.5 視覺應用二：QR Code 辨識 7.5.1 QR Code 掃描函式庫——Zbar 7.5.2 相機辨識QR Code 7.5.3 真實機器人相機辨識QR Code 7.5.4 真實機器人QR Code 跟隨 7.6 機器學習應用一：深度學習視覺巡線 7.6.1 基本原理與實現框架 7.6.2 深度學習視覺巡線應用 7.6.3 資料獲取與模型訓練 7.6.4 模型效果評估測試 7.6.5 在機器人中部署模型 7.7 機器學習應用二：YOLO 物件辨識 7.7.1 基本原理與實現框架 7.7.2 YOLO 物件辨識部署 7.7.3 資料獲取與模型訓練 7.7.4 機器人物件辨識與跟隨 7.8 本章小結 ▍第8章 ROS 2 地圖建構：讓機器人理解環境 8.1 SLAM 地圖建構原理 8.1.1 SLAM 是什麼 8.1.2 SLAM 基本原理 8.1.3 SLAM 後端最佳化 8.2 SLAM Toolbox 地圖建構 8.2.1 演算法原理介紹 8.2.2 安裝與配置方法 8.2.3 模擬環境中的SLAM Toolbox 地圖建構 8.2.4 真實機器人SLAM Toolbox 地圖建構 8.3 Cartographer：二維地圖建構 8.3.1 演算法原理介紹 8.3.2 安裝與配置方法 8.3.3 模擬環境中的Cartographer 地圖建構 8.3.4 真實機器人Cartographer 地圖建構 8.4 ORB：視覺地圖建構 8.4.1 演算法原理介紹 8.4.2 安裝與配置方法 8.4.3 真實機器人ORB 地圖建構 8.5 RTAB：三維地圖建構 8.5.1 演算法原理介紹 8.5.2 安裝與配置方法 8.5.3 模擬環境中的RTAB 地圖建構 8.5.4 真實機器人RTAB 地圖建構 8.6 本章小結 ▍第9章 ROS 2 自主導航：讓機器人運動自由 9.1 機器人自主導航原理 9.2 Nav2 自主導航框架 9.2.1 系統框架 9.2.2 全域導航 9.2.3 局部導航 9.2.4 定位功能 9.3 Nav2 安裝與體驗 9.3.1 Nav2 安裝方法 9.3.2 Nav2 案例體驗 9.4 機器人自主導航模擬 9.4.1 Nav2 參數配置 9.4.2 Launch 開機檔案配置 9.4.3 機器人自主導航模擬 9.5 機器人自主導航實踐 9.5.1 導航地圖配置 9.5.2 Nav2 參數與Launch 開機檔案配置 9.5.3 機器人自主導航實踐 9.6 機器人自主導航程式設計 9.6.1 功能執行 9.6.2 程式設計方法（C++） 9.6.3 程式設計方法（Python） 9.7 機器人自主探索應用 9.7.1 Nav2+SLAM Toolbox 自主探索應用 9.7.2 Nav2+Cartographer 自主探索應用 9.8 本章小結
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【簡介】 減量，是一種生活練習！ 學會整理後，房子和人生都變清爽了！ 不用搬到大房子，也能讓空間放大2倍的整理魔法 ★韓國YES24網路書店，好評5顆星推薦★ IG粉絲破 11萬，YouTube的訂閱者超過15萬，累計點擊率1300萬以上！ ──當家中塞滿不必要的物品，等同於心底深處堆滿了無法解決的問題── 身為整理專家的作者在走遍2000個家庭後發現，房子其實反映人的內心，生活一團亂的人，家也一定無法整齊。這時透過整理，才能重新檢視生活。 ˙【真人實證】原本混亂、痛苦的人生，都因整理而好轉了！ 有孩子後，家變得很難維持整齊，重新將孩子的物品歸位，不再囤積於客廳後，環境變得清爽多了。 ──李明珠，33歲╱忙於育兒故無法整理家的媽媽 因減肥導致憂鬱症，對家務提不起勁，透過整理，重新檢視家中物品，終於找回面對生活的勇氣。 ──李荷娜，35歲╱履次減肥都失敗的單身女性 把收藏品看得比家庭重要，婚姻面臨危機，靜下心整理後，終於體認家人才是一切，不再沉迷。 ──李鍾學，41歲╱處於離婚危機中，育有兩子的爸爸 無法面對丈夫離世，使家中毫無生氣，改將遣物放到專屬空間後，終於能認清事實，好好生活。 ──金英芯，62歲╱丈夫過世，失去生存意志的妻子 對購物如同上癮，在家中囤積大量物品，學習控制購物欲並認真斷捨離後，家中終於乾淨了。 ──李知仁，28歲╱購物成癮，控制不住個人物品量的職場女性 ‧無論怎麼整理，家都還是很亂？ 其實，整理的重點在於── ．本人對目前生活的空間，想做出怎麼樣的選擇？ ．希望一家人在家時，擁有什麼樣的生活面貌？ ．想創造什麼樣的「家」？ 請記住，整理的核心不在於物品，而是人！ 如何把空間改造成適合人生活的地方，才是首要之務。 ‧從「分配空間」開始，就已是整理的一環 作者認為，並不是想辦法空出空間，或是將物品改放在看不到的地方就是整理。 真正的整理是從如何分配空間、如何安置家具開始，再來才是考慮家具要放置的位置。 只要遵守這些標準和原則，無論是獨居，或是兩人小家庭，還是有孩子的家庭，都能讓家一直保持乾淨狀態。 ‧想打造舒適的家，就從「定義空間用途」開始，請試著這樣思考，讓家住起來更舒服吧！ ．家是共同的空間，不是個人的儲藏室。 ．練習斷捨離，是整理的第一步。 ．購物要精準，別讓超量物品反客為主。 ．每位家庭成員，都該有專屬的空間。 ．每個物品都該有自己的家和位置。 ．家中的每一扇門，都要能完全打開。 ‧整理一次，效果維持一輩子！各空間的整理訣竅大公開 〔玄關〕是家的門面，最忌鞋子散落一地。 〔客廳〕是家人的共用空間，不該放太多個人物品。 〔廚房〕流理台愈乾淨，愈好整理。 〔冰箱〕打開後要一目了然，才會順手好用。 〔陽台〕只能放不怕潮濕的物品，而非用來堆雜物。 如果你現在正面臨家庭問題，或是生活不幸福，建議不妨開始整理吧！ 好好整理的人，一定也能好好生活！ 本書特色 1.重新了解整理的重點是「人」，而非物品。 2.斷捨離、極簡主義者都適用，幫助告別無止盡的囤積生活。 3.教你從「心」開始檢視需求，透過整理改變人生。 國內名家一致推薦 （依姓氏筆劃排列） Ada│筆記女王 Blair│極簡整理師、茉蕾整理收納工作室負責人 于之琳│專業整理收納師 何安蒔│中華心希望空間整理顧問協會理事長 佩珊│「居家整聊室」高階整聊師 洪仲清│臨床心理師 陳志恆│諮商心理師、暢銷作家 廖心筠│收納教主 賴庭荷│衣櫥醫生 蘇菲│舒適生活的收納家 好評推薦 要是你覺得現在的生活有點匆促、壓抑或是力不從心，不如從整理收納這項家事開始，把環境打造成你心中理想的樣子，然後好好感受理想環境為你帶來的好處。相信我，你可以在其中體驗到更輕鬆、更愉快的生活！ ──Blair，極簡整理師、茉蕾整理收納工作室負責人 人生，就是不斷地「取」與「捨」的結果，而透過整理，會讓你的思路更清楚、更了解自己的需求，這個過程其實就是一種「決策力」的練習。如果你害怕做決定、如果你常常有選擇障礙，不妨就從整理物品開始訓練自己吧！ ──佩珊，「居家整聊室」高階整聊師 願意面對分離，所以才更懂得珍惜。但不想承受離別之苦，於是開始了堆積。堆積並不等於擁有，而是換了另一種方式失去。失去空間、失去時間、失去金錢，失去簡單清爽的生活……願我們透過這本書，整理出屬於我們必要的幸福。 ──洪仲清，臨床心理師 曾有人告訴我，如果心情不好，他會去打掃家裡，清理生活中的垃圾，也掃除心理的垃圾。人生一直在追求擁有更多，但年齡漸增後，我體悟到，比起如何擁有更多，如何捨棄的功夫更重要也更艱難。不懂捨棄，就無法把時間與精力放在真正重要的事物上。 ──陳志恆，諮商心理師、暢銷作家 我常說環境反映心靈，家的樣貌就是你心的樣貌，如果能把有形的物品整理好，自然就能整理好無形的心情。學會整理最神奇之處在於，除了讓空間乾淨清爽，連人生都煥然一新。 ──廖心筠，收納教主 整理擁有改變的力量，改變的不只是居家空間，還有我們的心靈。整理也不是一味的丟棄、追求極簡，而是從整理中尋找出最適合自己的事物以及生活方式。而舒適生活就是藉由不斷的調整（整理），調整到最適合當下的樣子。這本書裡很多的觀念蘇菲都非常認同，相信對於整理苦手的朋友，可以帶來很大的幫助。 ──蘇菲，舒適生活的收納家 【目錄】 【推薦序】讓一切更輕鬆愉快的家事╱Blair 【推薦序】學會整理，讓你的人生煥然一新╱廖心筠 【作者序】不只整理空間，也整理你的心 Part one 為什麼需要「整理」？ 01 讓原本消失的空間，重新活過來 02 整理能帶來「改變」的力量 03 開始整理後，身心都出現了變化 04 讓整理如同換季，自然而然地進行 05 整理讓人活在當下，不再執著於過往 06 懂整理，才有掌控人生的能力 Part two 如何讓家變得好整理？不妨這樣做！ 01 當人生出現變化時，就需要整理 02 整理不複雜，三步驟就上手 03 不盲目跟流行，而是打造我家的專屬風格 04 每位家庭成員，都該有專屬的空間 05 每個物品都該有自己的家和位置 06 家是共同的空間，不是個人的儲藏室 07 不必要的物品，使居住空間愈來愈小 08 練習斷捨離，是整理的第一步 09 家中的每一扇門，都要能完全打開 10 購物要精準，別讓超量物品反客為主 Part three 不用換大房子，也能讓家更寬敞！ 01 〔主臥室〕要安靜舒適，才能好好休息 02 〔兒童房〕不能只考慮現在，也要想到孩子的未來 03 〔客廳〕是家人的共用空間，不該放太多個人物品 04 〔廚房〕流理台愈乾淨，愈好整理 05 〔冰箱〕打開後要一目了然，才會順手好用 06 〔書房〕按書種分類擺放，並淘汰不看的舊書 07 〔玄關〕是家的門面，最忌鞋子散落一地 08 〔浴室〕活用收納櫃，避免在地板放置物品 09 〔陽台〕只能放不怕潮濕的物品，而非用來堆雜物 Part four 原本痛苦的人生，因整理而好轉了！ 01 有孩子後，家變得很難維持整齊 （李明珠，33 歲╱忙於育兒故無法整理家的媽媽） 02 因減肥導致憂鬱症，對家務也提不起勁 （李荷娜，35 歲╱屢次減肥都失敗，而罹患憂鬱症的單身女性） 03 把收藏品看得比家庭重要，婚姻面臨危機 （李鍾學，41 歲╱正處於離婚危機中，育有兩子的爸爸） 04 無法面對至親離世，使家中毫無生氣 （金英芯，62 歲╱丈夫過世，失去生存意志的妻子） 05 對購物如同上癮，在家中囤積大量物品 （李知仁，28 歲╱購物成癮，控制不住個人物品量的職場女性） 【結語】整理，使人變得更幸福！
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口袋書：藥物動力學變簡單了 ISBN13：9789861578453 出版社：麥格羅希爾 作者：DONALD J BIRKETT;AUSTRALIAN PRESCRIBER 譯者：周濟眾 裝訂：平裝 規格：21cm*15cm (高/寬) 版次：1 出版日：2012/01/01 中國圖書分類：藥學；藥理學；治療學 內容簡介 許多醫學相關領域之從業人員，對藥物動力學的第一印象都是「艱深的數學」，因而阻礙了進一步學習動機與興趣。本書有別於坊間這類書籍的艱澀複雜，內容以簡單易懂的方式呈現，從生理角度出發解說藥物治療的臨床面向，讓讀者深刻體會動力學在臨床上的應用及重要性。此外，作者將相關之重要公式、符號及詞彙整理成表，利於讀者查閱和記憶，而在每章末的自我檢測及解答，可立即驗證學習之效果，俾使更多對藥物動力學望而生怯的相關從業人員，打破入門學習的第一道籓籬。 【目錄】 前言 iii 關於作者 iv 作者序 vi 譯者序 viii 定義及符號單位 xii 公式 xiv 簡介 xvii 1 清除率 1 2 分佈容積 9 3 半衰期 19 4 藥物如何經由肝臟清除 31 5 生體可利用率與首渡清除 43 6 預測藥物的交互作用以及疾病狀態對代謝藥物的影響57 7 藥物的腎臟清除 73 8 藥物與蛋白之結合 87 9 非線性藥物動力學 97 10 如何決定一個藥物的動力學參數 109 11 藥效學──濃度與效應之關係 123 12 設計給藥計劃 137 13 治療藥物的監測 151 解答 163 索引 165
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